目前（qián）在无人机上（shàng）采用（yòng）的导航技术主要（yào）包括惯性导航、卫星导航、多普勒导航、地形辅助（zhù）导航（háng）以及地磁导（dǎo）航（háng）等。这些导（dǎo）航（háng）技术（shù）都有各（gè）自的优缺点，因（yīn）此，在劲鹰无（wú）人机（jī）导航中，要根（gēn）据无人机担（dān）负的不同任务来选择合适的导航技术至（zhì）关重要。
1、惯性导航（háng）。优点是不依赖外界任何信息实（shí）现完全自主（zhǔ）的（de）导航，隐（yǐn）蔽（bì）性好，不受外（wài）界干扰（rǎo），不受地形影响，能够全天（tiān）候（hòu）工作。缺点是定位（wèi）误差是随时间积累的累积误差（chà），精度受到惯（guàn）导系统的（de）影响。
2、GPS导航（háng）。优点是全球性（xìng）、全天候、连续精（jīng）密导航与（yǔ）定位能（néng）力，实时性较（jiào）出色。缺点（diǎn）是易受电磁干扰;GPS系统接（jiē）收机的工（gōng）作（zuò）受飞（fēi）行器机动的（de）影响，比如GPS的信号更新频率（lǜ）一般在1 Hz～2 Hz，如（rú）果飞（fēi）行器需要快速更（gèng）新导航信息，单独搭载GPS系统就（jiù）不能满足飞行（háng）器更新信息的需要。
3、多普（pǔ）勒导（dǎo）航。优点是自主性好，反应快，抗干扰性强（qiáng），测速精（jīng）度高，能用于各种气候条件和地形（xíng）条件。缺点是工作时必须发（fā）射电波，因此其隐（yǐn）蔽性（xìng）不好（hǎo）;系统（tǒng）工作受地形（xíng）影响，性能（néng）与反射面（miàn）的形状有（yǒu）关，如在水平面或沙（shā）漠上空（kōng）工作（zuò）时，由（yóu）于反射性不（bú）好就会（huì）降低性能;精度（dù）受天（tiān）线姿（zī）态（tài）的影响;测量有（yǒu）积累误差，系统会随飞行距（jù）离（lí）的增加（jiā）而使误差增大。
4、地形辅助导航。优点是没有累积误差，隐蔽性好，抗干扰性能（néng）较强。缺点（diǎn）是计算量较大，实（shí）时性受到制（zhì）约;工作性（xìng）能受地形影响（xiǎng），适（shì）合起伏变化大的地形，不适宜于在平原或（huò）者海面使用;同时还受天（tiān）气（qì）影响，在大雾和多云等天气条件下导航（háng）效果不佳;要（yào）求飞行器（qì）按照规定的路线飞（fēi）行（háng），不利（lì）于飞行器的机动性。
5、地（dì）磁导航。地磁导航具有无源、无辐射、隐蔽性强，不受（shòu）敌方干扰、全天时、全（quán）天候、全地域、能耗低的（de）优良特征，导航不存在误差积累（lèi），在跨（kuà）海制导方面有（yǒu）一定的（de）优势。缺点是地磁匹（pǐ）配（pèi）需要存储大量的地磁数据;实（shí）时性与计算机处理数据的（de）能（néng）力（lì）有关。
6、组合导（dǎo）航（háng）
组合（hé）导（dǎo）航（háng）是指把两（liǎng）种或两种（zhǒng）以上的导航系（xì）统以适当的方式组合在（zài）一起，利用（yòng）其性能上的（de）互补特性（xìng），可以获得比单独使（shǐ）用任一系统时（shí）更高（gāo）的导（dǎo）航性能。除了可以将以上介绍的导航技术（shù）进行组（zǔ）合（hé）之外，还可以（yǐ）应用一些相（xiàng）关技术提高（gāo）精度，比如大（dà）气数据系统、航（háng）迹推算技术等。
1.INS/GPS组合导（dǎo）航系统
组合的优点（diǎn）表现在:对惯导（dǎo）系统可以实现惯性（xìng）传感器（qì）的校准、惯导系统（tǒng）的空中对准、惯导系统高度通（tōng）道的稳定等，从而可（kě）以有效地（dì）提高惯（guàn）导系统的性能和精度;对（duì）GPS系统来（lái）说，惯（guàn）导系统的（de）辅（fǔ）助可以提高（gāo）其跟踪卫星的（de）能力，提高接（jiē）收机动态（tài）特（tè）性和（hé）抗干扰（rǎo）性。另外，INS/GPS综（zōng）合还可以实现GPS完（wán）整性的检测，从而提高可靠性。另（lìng）外，INS/GPS组合（hé）可以实现一体化，把GPS接（jiē）收机（jī）放（fàng）入惯导部件中，以进（jìn）一（yī）步减（jiǎn）少（shǎo）系统的体（tǐ）积、质量和成本，便（biàn）于（yú）实现（xiàn）惯导（dǎo）和GPS同步，减小非同（tóng）步误差。INS/GPS组合导航（háng）系（xì）统是目前多（duō）数（shù）无人飞行（háng）器所采用的（de）主流自主导航技术（shù）［7-8］。美国的（de）全（quán）球鹰和捕食者无人机（jī）都是采用这种组（zǔ）合导（dǎo）航方式。
2.惯导/多普（pǔ）勒组合导航系统这种组合方式既解（jiě）决（jué）了多普勒导航受到地形因素的影响（xiǎng），又可以解决惯导自身的（de）累积误差，同时在隐蔽性上二者实现了较（jiào）好的互补。
3.惯导/地磁组合导航系统
利用（yòng）地（dì）磁匹配技术的长期（qī）稳（wěn）定性弥补惯系统误差随（suí）时（shí）间累（lèi）积的缺点，利（lì）用（yòng）惯导系统的短期高（gāo）精度弥补地磁匹配系统易（yì）受干（gàn）扰等不足（zú），则可实（shí）现惯（guàn）性/地磁导（dǎo）航（háng），具备自主（zhǔ）性强（qiáng）、隐（yǐn）蔽性好（hǎo）、成本（běn）低、可用范（fàn）围广等优点，是当（dāng）前导（dǎo）航（háng）研究领域的一（yī）个（gè）热（rè）点。
4.惯导/地形（xíng）匹配组合导航系统（tǒng）
由于地形（xíng）匹配（pèi）定（dìng）位的精度很高，因此可以（yǐ）利用这种精确的（de）位置信息（xī）来消除惯性导航系统长时间工作（zuò）的累计误（wù）差，提高惯（guàn）性导航系统的定位精度（dù）。由于地形匹配辅助导（dǎo）航系统具有自主性和高精（jīng）度的突（tū）出（chū）优点，将其应用于装（zhuāng）载有（yǒu）多种图像传感器（qì）的无人机（jī）导航（háng）系统，构成（chéng）惯性/地形匹（pǐ）配组合（hé）导航系统，将是地形匹配辅助导（dǎo）航技（jì）术发展和应用的（de）未来趋势。
5.GPS/航迹推算组合（hé）导航系统
航迹推算的基本原（yuán）理:在（zài）GPS失效（xiào）情况下，依（yī）据（jù）大气数据计算（suàn）机测（cè）得的空速、磁航向测得的真北（běi）航（háng）向（xiàng）以及（jí）当地风速风向，推算出地速及（jí）航迹角。当GPS定位信号中断（duàn）或（huò）质量（liàng）较差时，由航（háng）迹推算系统（tǒng）确定无人（rén）机的位（wèi）置和速度;当（dāng）GPS定（dìng）位信（xìn）号质量较好时，利用GPS高精（jīng）度的定位（wèi）信息对（duì）航迹推算系统进行校（xiào）正，从而构成了高（gāo）精度、高（gāo）可靠性的（de）无人机导（dǎo）航（háng）定位系统，在（zài）以较高质（zhì）量保证了飞行安全和（hé）品质的（de）同时（shí），有（yǒu）效降低了（le）系统的成本，使无人机摆脱对雷达、测（cè）控站等地面系（xì）统的（de）依赖。
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