1、固定翼（fixed wing）。平时坐的波音747空客A380，还有（yǒu）F-16歼-15之类的都是固（gù）定翼飞（fēi）机。顾名思义就（jiù）是（shì）翅膀形状固定，靠流过机（jī）翼的风提供升力。动力系统（tǒng）包括桨（jiǎng）和助推发动（dòng）机。固定翼根据机翼尺寸的不同还（hái）有（yǒu）很多小（xiǎo）的分类，在（zài）此不细说。固（gù）定翼飞行（háng）器（qì）的优点是在三类飞行器里续航时间最长（zhǎng）、飞行效率最（zuì）高、载荷最大，缺点是（shì）起飞（fēi）的时候（hòu）必须要助跑，降（jiàng）落的时候必须要滑行。固定翼是自稳定系统，简单说就是固定翼飞上（shàng）天、助推发动机（jī）稳定工作（zuò）之后（hòu），不需要怎么控制，固定翼就能（néng）自己抵抗气流的干扰保持稳定。此外对于飞行器姿态控制来说，固定（dìng）翼是完整驱（qū）动系统，意思（sī）是它（tā）在任（rèn）何姿（zī）态下可（kě）以（yǐ）调整（zhěng）到任何姿态，并且保持住这个姿态。
2、直升（shēng）机（helicopter）。特（tè）点是（shì）靠一个（gè）或者两（liǎng）个主（zhǔ）旋（xuán）翼提供升力。如果只有一个主（zhǔ）旋翼的话，还必须要（yào）有一（yī）个小（xiǎo）的尾翼抵消主旋翼产生（shēng）的自旋（xuán）力。为（wéi）了能往前后左（zuǒ）右飞，主旋翼有极（jí）其复杂的（de）机械（xiè）结（jié）构，通（tōng）过控制（zhì）旋翼桨面的变化（huà）来调整升力的方向。动（dòng）力系统包括发（fā）动机、整套复杂的桨（jiǎng）调节（jiē）系统、桨。直升机的优点（diǎn）是可以垂直起降（jiàng），续航时间比较中庸，载荷也比较中庸（yōng）。缺点是极其复杂的机械结构导致了（le）比较（jiào）高的维护成本。直升机（jī）是不（bú）稳定（dìng）系统，飞上天（tiān）之（zhī）后（hòu）如果不施加控制，一阵（zhèn）风吹（chuī）来就翻了。不（bú）过还好的是，直（zhí）升机也是（shì）完整驱动系统（tǒng），可以（yǐ）自由调整姿态。这（zhè）是（shì）因为直升机的桨面不（bú）但可（kě）以产生相对机身向上（shàng）的推力，也（yě）可以产生（shēng）相对机身向下的推力。而且（qiě）直升机没（méi）有（yǒu）失速的问题，什么时候（hòu）都能调整姿（zī）态，可以在天上如散步一般（bān）自由运动。所以直升机虽然不稳定、很难控制（zhì）好，但是姿态翻了（le）的（de）时候完全可以控（kòng）制回（huí）到正（zhèng）常的姿态（tài）。
3、多旋翼（multi-rotor）。四个或者更多个旋翼的直升机，也能垂直起降，但是通常只有（yǒu）直升（shēng）机叫直升机，多旋翼就（jiù）叫多（duō）旋翼，而不叫多旋翼直升（shēng）机。四旋翼特别叫做quadrotor。多旋翼机械结构非（fēi）常简单，动力系（xì）统只需要电机直接连桨就行。下图是直升机的动力系统（tǒng）结构，再（zài）下图是多旋（xuán）翼的动力系统结构。不懂（dǒng）机械的人也能看出多旋翼简单得（dé）多。多旋翼（yì）的（de）优点是机械简单，能垂直起降（jiàng），缺点是续航时间最短，载荷也最小（xiǎo）。多旋翼（yì）是不稳定系（xì）统，也不是完整驱动系统（或（huò）者叫欠驱动系统）。它的桨只能产（chǎn）生相对机身向上的升力。所以它（tā）不稳定、很难控（kòng）制好（hǎo），飞行器（qì）翻过来（lái）之后基本没办法控（kòng）制（zhì）回来（lái），就坠机了。
上述飞行（háng）器作（zuò）为系（xì）统有（yǒu）稳（wěn）定不稳定、驱（qū）动完整不（bú）完整（zhěng）的区别，所以固定翼和直（zhí）升机让人控制难度相对不高；多（duō）旋翼让人来控制难度相对高，最好有自动控（kòng）制（zhì）器来控制飞行（háng）器的（de）姿态。对于自动控制器，固（gù）定翼的自动（dòng）控制器比（bǐ）较好（hǎo）做（zuò），直升机和多（duō）旋翼的自动控制器比（bǐ）较难做。让事情更加难办的（de）是，飞行器自动控制器通（tōng）常需（xū）要惯性导（dǎo）航系（xì）统获取（qǔ）自身的姿态，而在20世纪90年代之前，惯性导（dǎo）航系统一般是十（shí）几（jǐ）公斤的大铁（tiě）疙瘩。为了（le）把这么重的东西放到一个多旋翼（yì）飞行（háng）器上，飞行器的载荷必须很（hěn）大，可（kě）是人们发现，不管（guǎn）是用油机还是（shì）电机做多旋翼飞行器的动力系统，都（dōu）很难（nán）得到足够的载荷。同（tóng）时，因为固定（dìng）翼和直升机已经很（hěn）够实际使用了（le），所（suǒ）以没有人（rén）愿意多花功夫（fū）去研究多旋（xuán）翼飞行器这（zhè）个棘手的问（wèn）题。很长一段时间里（lǐ），只有美国一些（xiē）研发性的项目（mù）做（zuò）出了多（duō）旋（xuán）翼飞行器的样机。
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