沉寂期：1990年以前
早（zǎo）在1907年（nián），法国C.Richet教授指导Breguet兄弟进行了他们的旋翼式直升机的飞行试验，如图1a，这（zhè）是有记录以来最早（zǎo）的（de）构型。第（dì）一架成功飞行（háng）的垂直起降型四旋翼飞行（háng）器（qì）出现在（zài）20世纪20年（nián）代，但（dàn）那时几乎没有人会用到它。1920年，E.Oemichen设计（jì）了第（dì）一个四旋翼飞行器的原型，但是第一次尝试空运时失败了。
之后在1921年B.G.De在美国俄亥俄州西（xī）南部城（chéng）市代顿的（de）美国空军部建（jiàn）造了另（lìng）一（yī）架如图1c的大（dà）型四（sì）旋翼直升机，这架四旋翼飞机除飞行员外可承载3人，原本期望的飞行高度是100米，但是最（zuì）终只飞到5米（mǐ）的高度。E.Oemichen的飞机在经过重新设（shè）计之（zhī）后（如下图b所示），于1924年实现（xiàn）了起飞并创造了（le）当时直（zhí）升机（jī）领域的（de）世（shì）界纪录，该直升机（jī）首次实现了14分钟的飞行时间。E.Oemichen和B.G.De设计的四旋翼飞行器都是（shì）靠垂直于（yú）主旋翼的螺旋桨来推进，因此它们都不是真正（zhèng）的四旋翼（yì）飞行器。
早期四旋翼飞行器的设计受困于极差的发动机性（xìng）能，飞行高度仅仅能达到几（jǐ）米，因此在接下来的30年（nián）里，四旋（xuán）翼飞（fēi）行器（qì）的设计（jì）没有取得（dé）多（duō）少进（jìn）步。直到1956年，M.K.Adman设计（jì）的第一架真正的（de）四旋翼飞行器（qì）Convertawings Model“A”试飞取得巨（jù）大（dà）成（chéng）功，这架飞机（jī）重达1吨，依（yī）靠两个90马（mǎ）力的发动机实现悬（xuán）停和（hé）机动，对飞机（jī）的控制不再（zài）需要垂直于主旋翼的螺旋桨，而是（shì）通过改变主旋翼的推力来实（shí）现。然而，由于操作这（zhè）架飞（fēi）机的工作量繁重，且飞机在速度、载重量、飞行范围、续航性等（děng）方面无法与传统的飞行器竞争，因（yīn）此人们对此失（shī）去了（le）进一步研究的兴趣，该研究被迫停止。
在20世（shì）纪50年代，美国陆军继（jì）续测试各（gè）种垂（chuí）直起降方（fāng）案。Curtiss-Wright是被邀请（qǐng）参与研制了VZ-7和杠杆燃气涡轮机的几家公司之一，杠杆燃气涡轮机的出（chū）现（xiàn）提高（gāo）了VZ-7的功（gōng）率与重量比。因此，VZ-7被称作“Flying Jeep”，如（rú）图(e)所示，其有效载重（chóng）量（liàng）为250千克，靠425马（mǎ）力的杠杆燃气涡（wō）轮发动（dòng）机驱动（dòng）。VZ-7的（de）测试在1959年（nián）至1960年期间得到实现。虽（suī）然它相（xiàng）对稳定，但是它未（wèi）能达（dá）到军方对高度和速度（dù）的要求，该（gāi）计划（huá）并没（méi）有得（dé）到更进（jìn）一步的（de）推行。
在1990年以前，惯性导（dǎo）航体积重量过大（dà），动力（lì）系统载荷也（yě）不够，因此当时多旋翼设计得很大。正如前面分析的，大尺寸（cùn）的多旋翼并没有（yǒu）那么大（dà）优势，与多旋翼相比，固定翼和直升机（jī）更适合发展大尺（chǐ）寸。在（zài）此之（zhī）后的30年中，四（sì）旋翼（yì）飞行器的研发没有（yǒu）取得太大（dà）的进展（zhǎn），几近沉寂。
复苏期（qī）：1990年至2005年
20世纪（jì）90年代之后，随（suí）着（zhe）微机（jī）电系统（tǒng）（MEMS, Micro-Electro-Mechanical System）研究的成熟，重量（liàng）只有几克的MEMS惯性导（dǎo）航系统被开发运用，使制作多旋翼飞（fēi）行器（qì）的自动控制器成为现（xiàn）实。此外，由于四旋翼飞行器的概（gài）念与军事试验渐行渐（jiàn）远，它开（kāi）始以独特的（de）方式通（tōng）过遥（yáo）控玩具市（shì）场进入消费（fèi）领域（yù）。
虽然（rán）MEMS惯性导（dǎo）航（háng）系统已被广泛应用，但是（shì）MEMS传感器数据噪音（yīn）很大，不能直接读（dú）取并使（shǐ）用，于是人们又花费大量的时间研究去除噪声的各（gè）种数学算法。这些算（suàn）法以及自（zì）动控制（zhì）器本身通常（cháng）需要运算速度较（jiào）快的单（dān）片机（jī），可（kě）当时的单片机运算速（sù）度有限（xiàn），不足以满足需（xū）求。接着科研人（rén）员（yuán）又花费若干（gàn）年理（lǐ）解多旋翼飞行（háng）器的非线性系（xì）统结构，并为其建模、设计控（kòng）制算法、实现控制方案。因（yīn）此，直到2005年左右，真正稳定的多旋翼无人机自（zì）动控制器（qì）才被制作出来。
起步期：2005年至2010年
在生产制造（zào）方面，德国Microdrones GmbH于2005年成立，2006年推出的md4-200四旋翼（如图a）系（xì）统开创了电动（dòng）四旋（xuán）翼（yì）在（zài）专业领（lǐng）域应用的先河，2010年推（tuī）出（chū）的md4-1000四旋翼无（wú）人机系统（tǒng），在全球专业无（wú）人（rén）机市场取得成功。另外，德国（guó）人H.Buss和I.Busker在2006年（nián）主导了一（yī）个四轴开源项目，从飞控到电调等全部开源（yuán），推出了（le）四轴飞行（háng）器（qì）最具参（cān）考的自驾（jià）仪Mikrokopter。2007年，配备Mikrokopter的（de）四旋（xuán）翼像“空中的钉子（zǐ）”一般（bān）停留在空中。很（hěn）快他们又进一（yī）步增加（jiā）了（le）组（zǔ）件，甚至使它半自主飞行（háng）。美国Spectrolutions公司在2004年推出Draganflyer IV四旋翼（yì）（如下图b），并随后在2006年推出了（le）搭载SAVS（稳定航拍视频系统）的版本（běn）。
在学术（shù）方面，2005年之后四（sì）旋翼飞行器继续快速发展，更多的学术研究人员开（kāi）始研究（jiū）多旋翼，并（bìng）搭建自（zì）己的（de）四旋翼。
之前一直被（bèi）各种（zhǒng）技术瓶颈限制住的多旋翼飞行（háng）器系统瞬间被（bèi）炒（chǎo）得火热，大家惊喜地发现居然有这样（yàng）一种小巧（qiǎo）、稳定、可垂直起（qǐ）降、机械结构简单的（de）飞行（háng）器（qì）的存在。一时间研究者蜂拥而至，纷纷开始多旋翼飞行（háng）器的（de）研发和使用。而国（guó）内（nèi）的爱好者也（yě）纷纷研究，并（bìng）开设论坛。虽然（rán）多旋翼的算法易懂（dǒng），但组装一架多旋翼却不（bú）是一（yī）件容易的事情。在早期研究阶段，科研（yán）人员（yuán）把很多时间（jiān）都花在了飞行器的组装调试环节（jiē）。然（rán）而（ér），有能力开发工（gōng）艺的（de）人（rén）往（wǎng）往缺乏对（duì）飞控的（de）深入了解，一般只是复现国（guó）外的技（jì）术，谈不上进一步对系（xì）统（tǒng）进行改进。当时既掌握飞控（kòng）技术又精通多旋翼（yì）工艺的（de）经常是（shì）那些原（yuán）来从事固定翼或（huò）直升机飞控的公（gōng）司（sī）。德（dé）国（guó）Microdrones虽（suī）然（rán）较早（zǎo）地推出产品（pǐn），但是工业级的（de）四旋翼（yì）的价（jià）格对于普通消费（fèi）者来说（shuō）简直是遥（yáo）不可及（jí）。除此之外，消费级的Draganflyer 四旋翼之所以没有（yǒu）推广（guǎng）是（shì）因为其操控性及（jí）娱乐性不强（智能手机或平（píng）版电脑还尚未普及（jí））、二次开发（fā）能力弱以及销售渠道（dào）窄（当时电商网（wǎng）络（luò）处于初步发展阶段）。
复（fù）兴期：2010年至2013年
经过（guò）6年（nián）努力（2004年至（zhì）2010年），法国Parrot公司（sī）于2010年推出消费（fèi）级（jí）的（de）AR.Drone四旋翼玩具，从而开启了（le）多（duō）旋（xuán）翼消费的新时代（dài）。AR.Drone四（sì）旋翼在（zài）玩具市场非常成功，它的技术和理念也十分领先。
第（dì）一，它采（cǎi）用光流技术，能够测量飞（fēi）行器速度，使得AR.Drone四旋（xuán）翼（yì）(图3a)能够在室内悬停（tíng）。
第二，可以做到（dào）一键起飞，操控（kòng）性得到（dào）极大提升。
第三（sān），它采用手机、平板电脑或笔记本（běn）电脑控制，视频（pín）能够直接回传至（zhì）电脑，娱（yú）乐感较强。
第四，整个飞行器为一体（tǐ）机，并带有（yǒu）防护装置，比（bǐ）较安全。
第五（wǔ），AR.Drone开放了API接口，供科研人员（yuán）开发（fā）应用。
AR.Drone的成功也引发（fā）了一些自（zì）驾仪研发公（gōng）司的（de）思考。两年后，大疆推出的小精灵（líng）Phantom一体（tǐ）机正是借鉴了其设计理念。伴随着苹（píng）果在iphoness上（shàng）大量应用加（jiā）速计（jì）、陀螺仪、地磁传感器等，MEMS惯性传（chuán）感器从2011年开始大规模（mó）兴起，6轴（zhóu）、9轴的惯性传感器也（yě）逐渐取代了单个传感（gǎn）器，成本和功（gōng）耗进一步降低，成本仅为几美（měi）元（yuán）。另外GPS芯片仅重0.3克，价格不到5美元。WiFi等通信芯片被（bèi）用于控制和传输图像信息，通信传（chuán）输速度（dù）和质量已经（jīng）可以充分满足几百米（mǐ）的传输需求。同时，电池能量密度不断增加，使无人机（jī）在（zài）保持较（jiào）轻的重（chóng）量下（xià），续航（háng）时间达（dá）到15-30分钟，基本满足日常的应用需求。近年来移动（dòng）终端（duān）同样促进了锂电池（chí）、高像素摄像头（tóu）性能的急（jí）剧提升（shēng）和成本下（xià）降。这些都（dōu）促（cù）进（jìn）了（le）多旋翼更进一步发展。
与此（cǐ）同时（shí），学术界也开始高度（dù）关注（zhù）多旋翼技术。2012年（nián）2月（yuè），宾夕法尼亚大学的 V.Kumar 教授在（zài） TED大会上做出了四旋翼飞行器发展历史上里程碑式的演讲（jiǎng），展示（shì）了四（sì）旋翼的灵活性以及编队协作（zuò）能（néng）力。这一场充满数学公（gōng）式的演讲大受欢迎，它让世人看到了多旋翼的（de）内（nèi）在（zài）潜（qián）能。
2012年（nián），美国（guó）工程师协会的机（jī）器人和（hé）自动化杂志（Robotics & Automation Magazine,IEEE）出版空中机（jī）器人和四旋（xuán）翼（Aerial Robotics and the Quadrotor）专刊，总结了阶（jiē）段性成（chéng）果，展示（shì）了当（dāng）时最先进的技术。在这期间，之前不具备多旋翼控（kòng）制功能的开源自驾仪增加了（le）多旋翼这（zhè）一功能，同时也有新（xīn）的开源自驾仪（yí）不断加入，这（zhè）极大地降（jiàng）低了初学者的门槛，为多旋（xuán）翼产（chǎn）业发展装上了翅膀。
爆发期：2013年至（zhì）今
2012年初（chū），大疆推出小精灵Phantom一体机。Phantom与AR.Drone一样控制简便，初学者很快便（biàn）可上手（shǒu）。同时，价格也能被普通消费者接受（shòu）。相比AR.Drone四（sì）旋翼飞行器，Phantom具备（bèi）一定的抗风性能、定位功（gōng）能和载重能（néng）力，还可搭载小型相（xiàng）机。当时利（lì）用Gopro运动相机拍摄极限运动已经成（chéng）为欧美年轻（qīng）人竞相追逐的时尚潮流，因此（cǐ）Phantom一体机一经（jīng）推出便迅速走红。
连线（xiàn）杂志（zhì）主编C.Anderson于（yú）2012年年底担任3D Robotics公司CEO，该（gāi）公司于（yú）2013年8月推（tuī）出Iris遥控（kòng）四旋翼飞（fēi）行器，于2014推出X8+四（sì）旋翼飞行（háng）器，并（bìng）很（hěn）快于2015年（nián）推（tuī）出Solo四旋翼飞行器。
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