加速度计用于测量加速（sù）度。借助一个三轴加（jiā）速度计可以测（cè）得（dé）一个固定平台（tái）相对地球表面的运动方（fāng）向，但（dàn）是一旦平台运（yùn）动起来，情况就会变得复杂的多。如果平台做自由落体，加速度计测得（dé）的加速度值为（wéi）零。如果（guǒ）平台朝（cháo）某个方向做加速度运动，各个（gè）轴向加速度值会含有重力产生的加速度（dù）值，使得无法获得真（zhēn）正的加速度（dù）值。例如，安装在（zài）60度（dù）横（héng）滚角飞机上的三轴加速度计会测得2G的垂（chuí）直加速度值，而事实上飞机（jī）相对地区（qū）表面是60度的倾角。因（yīn）此，单独使用加速度计无法使（shǐ）飞机保持一（yī）个固定（dìng）的航向。

陀螺仪（yí）测量机体围绕某个轴向的旋转角速率值。使用陀螺（luó）仪测量飞（fēi）机机体轴（zhóu）向的旋转角速率时，如果飞机在（zài）旋转，测（cè）得（dé）的值为非（fēi）零值，飞机不旋转时，测量的（de）值为零。因此，在60度横滚（gǔn）角的飞机上的陀（tuó）螺仪测得的横滚角速率值为零，同样在飞机做水平直线飞行时，角（jiǎo）速率值为（wéi）零。可以（yǐ）通过角速（sù）率值的时间（jiān）积分（fèn）来（lái）估计当前的横滚角度，前提是没有（yǒu）误差的累（lèi）积。陀螺仪测量的（de）值会随时（shí）间漂（piāo）移，经过几分钟甚至几秒钟定会累积出额外的（de）误差（chà）来（lái），而最（zuì）终会导致对飞机当前相对水平面横滚角度完全错误的认（rèn）知。因此（cǐ），单独使（shǐ）用陀螺仪也无法保持飞机的特定航向。

一言以（yǐ）蔽之，加速度计（jì）在（zài）较长时间的测量值（确定飞机航向）是正确的，而在（zài）较短时（shí）间内由于信号噪声（shēng）的存在，而有误差。陀螺仪在较（jiào）短时间内则比较准确而较长（zhǎng）时间（jiān）则（zé）会有（yǒu）与漂移而存（cún）有误差。因此，需要两者（zhě）（相互调整）来确保航向（xiàng）的正（zhèng）确。

即使使用了两者，也只可以用于测得飞（fēi）机的（de）俯仰和（hé）横滚角度。对（duì）于偏航角度，由于偏（piān）航角（jiǎo）和重（chóng）力方向正交，无法用加速度计测量得到，因此还需要采用其他设备（bèi）来校准测（cè）量偏航（háng）角（jiǎo）度（dù）的陀螺仪（yí）的漂移（yí）值。校准的设备（bèi）可（kě）以（yǐ）使用磁罗盘（pán）计（电子磁罗盘（pán），对（duì）磁场变化（huà）和惯性（xìng）力敏感）或者（zhě）GPS。

GPS数据更新（xīn）较慢（1Hz到10Hz），并（bìng）且短（duǎn）时间内存在（zài）误差。可以只用GPS就可在地磁平稳的时间内，在地（dì）面跟踪较为稳定和慢速（sù）的飞行器。

惯（guàn）性导航（háng）单元（IMU）组合（融合）来自（zì）两个（gè）或以上的传（chuán）感器（例（lì）如（rú）陀螺（luó）仪、加速度计、磁场计（jì）和/或GPS）信息用于飞（fēi）机相（xiàng）对地球的（de）航向矢（shǐ）量和速度矢量。这种（zhǒng）融合算法（fǎ）相当（dāng）复杂（zá），同时（shí）还需要对这些（xiē）电（diàn）子器件固有的测量噪声（shēng）进行特殊滤波，因此（cǐ）市场（chǎng）上具有还算过得去的（de）参数，“廉价”的（de）IMU的价格也要 1000至5000美元。

红外水平感应辅助导航仪价格（gé）便宜，只要有水平（píng）清晰的视觉，它工作良好。不幸的是（shì），山峰、云层、烟雾（wù）和（hé）建筑等会影响其水平视觉。

最后，用（yòng）于UAV的导航（háng）器的（de）设计（jì）技（jì）巧（qiǎo）（设计方案）依赖于（yú）使（shǐ）用目（mù）的、经费（fèi）预（yù）算和（hé）传感器数据（jù）融合计算、卡尔曼滤波的便（biàn）利性等方（fāng）面。

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